Характеристики
Информация о продукте
01 Основная информация
Ширина корпуса 50,7 см, рост 142 см
02 Информация об аппаратном обеспечении
Датчики
На голове расположены две камеры и один микрофон.
Большинство из 48 двигателей оснащены датчиками силы/натяжения.
Приводы
48 бесщёточных двигателей постоянного тока
Степени свободы
28 (голова: 3 DoF; позвоночник и грудная клетка: 3 DoF; руки: по 6 DoF × 2; кисти: по 1 DoF × 2; бедра и ноги: по 4 DoF × 2)
Материалы
Большая часть корпуса изготовлена с помощью 3D-печати.
03 Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Вычисления
Основной компьютер на базе Intel (встроенный мини-ПК или внешний ПК);
48 плат управления двигателями на базе ARM.
Программное обеспечение
ОС Ubuntu, Festival, OpenCV, MPlayer и пользовательское ПО на C++.
Источник питания
Стандартный блок питания или аккумулятор.
Roboy
Roboy — это человекоподобный робот, предназначенный в качестве платформы для исследований в области робототехники, особенно для изучения мышц-скелетного привода, имитирующего человека.
Он имеет открытый исходный код, а его корпус изготовлен с помощью 3D-печати и легко воспроизводится.
Характеристики:
— Человекоподобная конструкция, позволяющая моделировать движения, близкие к человеческим
— Открытый исходный код, что способствует доступу и модификации проекта
— Корпус создан методом 3D-печати, что обеспечивает гибкость и возможность кастомизации
— Простая сборка и ремонт благодаря модульному дизайну
— Подходит для экспериментов в области мехатроники и биомеханики
— Используется в образовательных и исследовательских целях
— Обеспечивает реалистичную имитацию работы мускулатуры и суставов
— Поддерживает различные типы приводов и датчиков для тестирования
Рекомендуемый открытый проект: интегрированная система управления, планирования и восприятия человекоподобного робота, навигационный фреймворк и система ROS 2 команды MIT DRC, Open Navigation LLC, ROS — операционная система для роботов, ros-infrastructure.
Этот проект направлен на создание комплексной платформы для автономного поведения роботов, способных к взаимодействию с окружающей средой. Он включает в себя модули, отвечающие за координацию движений, принятие решений и адаптацию к изменениям в пространстве.
Особое внимание уделяется системам навигации и пространственной ориентации. Робот должен эффективно перемещаться в динамичных условиях, используя данные от сенсорного оборудования и карту мира. Навигационный фреймворк обеспечивает плавную интеграцию различных алгоритмов и компонентов.
Ключевые компоненты системы включают:
— Интегрированную систему управления роботом
— Модуль планирования траекторий
— Система восприятия окружающей среды
— Навигационный фреймворк на основе ROS 2
— Компоненты от команды MIT DRC
— Платформа Open Navigation LLC
— Базовая инфраструктура ROS (Robot Operating System)
— Подсистема ros-infrastructure
Проект активно развивается в рамках открытых инициатив, направленных на повышение доступности передовых технологий для робототехники. Все компоненты доступны для использования в образовательных и исследовательских целях.
ROS — это не просто операционная система, а экосистема, объединяющая множество библиотек, инструментов и распределённых сервисов. Она позволяет разработчикам быстро создавать и тестировать алгоритмы без необходимости отлаживать низкоуровневые драйверы.
Интеграция ROS 2 в проект обеспечивает улучшенную производительность, масштабируемость и безопасность по сравнению с предыдущими версиями. Поддержка современных протоколов и асинхронной обработки данных делает систему пригодной для сложных задач.
Open Navigation LLC внесла значительный вклад в развитие навигационных решений для автономных систем. Их решения используются как в лабораторных условиях, так и в реальных городских средах.
Команда MIT DRC (DARPA Robotics Challenge) разработала прототипы, демонстрирующие высокий уровень автономности. Их опыт стал основой для современных подходов к поведению и взаимодействию роботов.
ros-infrastructure представляет собой набор инструментов, обеспечивающих стабильную работу всей системы. Это включает менеджеры пакетов, сетевые сервисы и механизмы оркестрации.
