Характеристики
Основная информация
Рост 125 см
Вес 45 кг
Скорость 3,6 км/ч
02
Аппаратные характеристики
Датчики
• Камера
• Трехосевой датчик момента
• Двухосевой инерционный датчик
• Двухосевой датчик наклона
Приводы
• 44 бесщёточных двигателя постоянного тока
• 19 двигателей по 200 Вт 48 В
• 6 двигателей по 100 Вт 48 В
• 9 двигателей по 11 Вт 48 В
• 10 двигателей по 0,75 Вт 12 В
Число степеней свободы
• 40 (шея: 3 степени свободы)
• руки: по 7 степеней свободы × 2
• кисти: по 5 степеней свободы × 2
• корпус: 1 степень свободы
• ноги: по 6 степеней свободы × 2
Материалы
• Корпус — жесткий пластик
• Каркас — алюминий
03
Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Вычисления
• Два встроенных компьютера PC/104 с твердотельными накопителями
Программное обеспечение
• Операционная система Windows XP с RTX (расширение для реального времени), предназначенным для Windows
Источник питания
• Литий-полимерный аккумулятор 48 В
Hubo 2
Hubo 2 — это полноразмерный человекоподобный робот, способный ходить, бегать, танцевать и захватывать предметы.
Он использует прямую походку, что является улучшением по сравнению с большинством двуногих роботов, которым для поддержания равновесия необходимо сгибать колени.
Характеристики Hubo 2:
• Полноразмерный человекоподобный робот
• Способен ходить, бегать, танцевать и захватывать предметы
• Использует прямую походку вместо сгибающейся при ходьбе
• Обеспечивает более естественное движение благодаря анатомическому строению корпуса
• Оптимизирован для балансировки при движении без необходимости сгибания колен
• Поддерживает стабильную вертикальную стойку при всех режимах активности
• Интегрированная система обратной связи позволяет адаптироваться к внешней среде
• Оснащен датчиками, позволяющими отслеживать положение тела и окружающую среду
Рекомендуемый открытый проект: интегрированная система управления, планирования и восприятия человекоподобного робота, навигационный фреймворк и система ROS 2 команды MIT DRC, Open Navigation LLC, ROS — операционная система для роботов, ros-infrastructure.
Этот проект направлен на создание комплексной платформы для автономного поведения роботов, способных к взаимодействию с окружающей средой. Он включает в себя модули, отвечающие за координацию движений, принятие решений и адаптацию к изменениям в пространстве.
Особое внимание уделяется системам навигации и пространственной ориентации. Робот должен эффективно перемещаться в динамичных условиях, используя данные от сенсорного оборудования и карту мира. Навигационный фреймворк обеспечивает плавную интеграцию различных алгоритмов и компонентов.
Ключевые компоненты системы включают:
— Интегрированную систему управления роботом
— Модуль планирования траекторий
— Система восприятия окружающей среды
— Навигационный фреймворк на основе ROS 2
— Компоненты от команды MIT DRC
— Платформа Open Navigation LLC
— Базовая инфраструктура ROS (Robot Operating System)
— Подсистема ros-infrastructure
Проект активно развивается в рамках открытых инициатив, направленных на повышение доступности передовых технологий для робототехники. Все компоненты доступны для использования в образовательных и исследовательских целях.
ROS — это не просто операционная система, а экосистема, объединяющая множество библиотек, инструментов и распределённых сервисов. Она позволяет разработчикам быстро создавать и тестировать алгоритмы без необходимости отлаживать низкоуровневые драйверы.
Интеграция ROS 2 в проект обеспечивает улучшенную производительность, масштабируемость и безопасность по сравнению с предыдущими версиями. Поддержка современных протоколов и асинхронной обработки данных делает систему пригодной для сложных задач.
Open Navigation LLC внесла значительный вклад в развитие навигационных решений для автономных систем. Их решения используются как в лабораторных условиях, так и в реальных городских средах.
Команда MIT DRC (DARPA Robotics Challenge) разработала прототипы, демонстрирующие высокий уровень автономности. Их опыт стал основой для современных подходов к поведению и взаимодействию роботов.
ros-infrastructure представляет собой набор инструментов, обеспечивающих стабильную работу всей системы. Это включает менеджеры пакетов, сетевые сервисы и механизмы оркестрации.
