Характеристики
Основная информация
Ширина корпуса — 48 см, рост — 105 см, длина корпуса — 22 см, вес — 26 кг
02 Информация об оборудовании
Датчики:
— камера
— микрофон
— датчик длины мышц
— датчик натяжения
— датчики тока и положения двигателей
Исполнительные механизмы:
— двигатели постоянного тока
— степень свободы — 60
— руки: 2 DoF × 2
— руки: 2 DoF × 2
— плечи: 9 DoF × 2
— лопатки: 5 DoF × 2
— голова, шея и позвоночник: 24 DoF
Материал: пластиковый каркас
03 Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Компьютер ПК подключается к распределённой сети микроконтроллеров через шину CAN или i2c.
Программное обеспечение:
— Robot Studio
— пользовательская прошивка от TUM
— Linux/ПК-программное обеспечение от нескольких участников проекта
— включая симулятор робота с сухожильным приводом ECCEOS
Источник питания: блок питания 12 В
ECCE
ECCE — это человекоподобный робот, который использует искусственные кости, мышцы и сухожилия для передвижения подобно человеку.
Он может безопасно взаимодействовать с людьми, в том числе позволять обнимать себя.
Конечно, если кто-то захочет его обнять.
Характеристики ECCE включают следующие особенности:
• Использование искусственных костей, мышц и сухожилий для имитации человеческого движения
• Возможность безопасного взаимодействия с людьми в повседневной обстановке
• Поддержка физического контакта, включая объятия
• Адаптивная система управления, обеспечивающая плавность движений
• Высокую степень автономности при выполнении задач в среде обитания
Рекомендуемый открытый проект: интегрированная система управления, планирования и восприятия человекоподобного робота, навигационный фреймворк и система ROS 2 команды MIT DRC, Open Navigation LLC, ROS — операционная система для роботов, ros-infrastructure.
Этот проект направлен на создание комплексной платформы для автономного поведения роботов, способных к взаимодействию с окружающей средой. Он включает в себя модули, отвечающие за координацию движений, принятие решений и адаптацию к изменениям в пространстве.
Особое внимание уделяется системам навигации и пространственной ориентации. Робот должен эффективно перемещаться в динамичных условиях, используя данные от сенсорного оборудования и карту мира. Навигационный фреймворк обеспечивает плавную интеграцию различных алгоритмов и компонентов.
Ключевые компоненты системы включают:
— Интегрированную систему управления роботом
— Модуль планирования траекторий
— Система восприятия окружающей среды
— Навигационный фреймворк на основе ROS 2
— Компоненты от команды MIT DRC
— Платформа Open Navigation LLC
— Базовая инфраструктура ROS (Robot Operating System)
— Подсистема ros-infrastructure
Проект активно развивается в рамках открытых инициатив, направленных на повышение доступности передовых технологий для робототехники. Все компоненты доступны для использования в образовательных и исследовательских целях.
ROS — это не просто операционная система, а экосистема, объединяющая множество библиотек, инструментов и распределённых сервисов. Она позволяет разработчикам быстро создавать и тестировать алгоритмы без необходимости отлаживать низкоуровневые драйверы.
Интеграция ROS 2 в проект обеспечивает улучшенную производительность, масштабируемость и безопасность по сравнению с предыдущими версиями. Поддержка современных протоколов и асинхронной обработки данных делает систему пригодной для сложных задач.
Open Navigation LLC внесла значительный вклад в развитие навигационных решений для автономных систем. Их решения используются как в лабораторных условиях, так и в реальных городских средах.
Команда MIT DRC (DARPA Robotics Challenge) разработала прототипы, демонстрирующие высокий уровень автономности. Их опыт стал основой для современных подходов к поведению и взаимодействию роботов.
ros-infrastructure представляет собой набор инструментов, обеспечивающих стабильную работу всей системы. Это включает менеджеры пакетов, сетевые сервисы и механизмы оркестрации.
