Характеристики
Основная информация
Рост: 140 см
Длина тела: 65 см
Скорость: 1,2 км/ч
02
Информация об аппаратном обеспечении
Датчики:
— стереокамера
— датчик крутящего момента
— микрофон
— лазерный дальномер
Приводы:
— 37 серводвигателей постоянного тока
Число степеней свободы:
— 37 (руки: по 7 степеней свободы × 2)
— ноги: по 6 степеней свободы × 2
— кисти рук: по 4 степени свободы × 2
— шея: 2 степени свободы
— талия: 1 степень свободы
Материалы:
— алюминиевый каркас корпуса
— жесткий пластиковый корпус
03
Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Вычисления:
— компьютер и контроллер, интегрированные с сетями IEEE 1394 или EtherCAT
Программное обеспечение:
— операционная система реального времени Linux Xenomai
Источник питания:
— литий-полимерный аккумулятор, обеспечивающий автономную работу до 3 часов
Mahru
Mahru — это полноразмерный человекоподобный робот, способный ходить и выполнять различные домашние задачи.
Он может работать автономно или управляться практически в режиме реального времени с помощью костюма захвата движений на основе инерции.
Характеристики:
• Полноразмерный человекоподобный робот
• Способен ходить
• Выполняет различные домашние задачи
• Может работать автономно
• Управляется в режиме реального времени с помощью костюма захвата движений на основе инерции
Рекомендуемый открытый проект: интегрированная система управления, планирования и восприятия человекоподобного робота, навигационный фреймворк и система ROS 2 команды MIT DRC, Open Navigation LLC, ROS — операционная система для роботов, ros-infrastructure.
Этот проект направлен на создание комплексной платформы для автономного поведения роботов, способных к взаимодействию с окружающей средой. Он включает в себя модули, отвечающие за координацию движений, принятие решений и адаптацию к изменениям в пространстве.
Особое внимание уделяется системам навигации и пространственной ориентации. Робот должен эффективно перемещаться в динамичных условиях, используя данные от сенсорного оборудования и карту мира. Навигационный фреймворк обеспечивает плавную интеграцию различных алгоритмов и компонентов.
Ключевые компоненты системы включают:
— Интегрированную систему управления роботом
— Модуль планирования траекторий
— Система восприятия окружающей среды
— Навигационный фреймворк на основе ROS 2
— Компоненты от команды MIT DRC
— Платформа Open Navigation LLC
— Базовая инфраструктура ROS (Robot Operating System)
— Подсистема ros-infrastructure
Проект активно развивается в рамках открытых инициатив, направленных на повышение доступности передовых технологий для робототехники. Все компоненты доступны для использования в образовательных и исследовательских целях.
ROS — это не просто операционная система, а экосистема, объединяющая множество библиотек, инструментов и распределённых сервисов. Она позволяет разработчикам быстро создавать и тестировать алгоритмы без необходимости отлаживать низкоуровневые драйверы.
Интеграция ROS 2 в проект обеспечивает улучшенную производительность, масштабируемость и безопасность по сравнению с предыдущими версиями. Поддержка современных протоколов и асинхронной обработки данных делает систему пригодной для сложных задач.
Open Navigation LLC внесла значительный вклад в развитие навигационных решений для автономных систем. Их решения используются как в лабораторных условиях, так и в реальных городских средах.
Команда MIT DRC (DARPA Robotics Challenge) разработала прототипы, демонстрирующие высокий уровень автономности. Их опыт стал основой для современных подходов к поведению и взаимодействию роботов.
ros-infrastructure представляет собой набор инструментов, обеспечивающих стабильную работу всей системы. Это включает менеджеры пакетов, сетевые сервисы и механизмы оркестрации.
