Характеристики
Основная информация
Ширина корпуса 66,8 см
Рост 165 см
Длина корпуса 66,8 см
Вес 226,8 кг
Скорость 3,6 км/ч
02 Аппаратная информация
Датчики
— Голова оснащена широкоугольной и узкоугольной стереокамерами, Microsoft Kinect и камерой с разрешением 5 мегапикселей.
— Туловище оборудовано наклонным лазерным сканером Hokuyo UTM-30LX и IMU Microstrain 3DM-GX2.
— Руки оснащены Ethernet-камерами, трехосевыми акселерометрами и датчиками давления на кончиках пальцев.
— Подвижная база оснащена лазерным сканером Hokuyo UTM-30LX.
Приводы
32 щёточных двигателя постоянного тока
Степени свободы
— Руки: 4 DoF × 2
— Запястья: 3 DoF × 2
— Захваты: 1 DoF × 2
— Перемещение/наклон головы: 2 DoF
— Наклон лазера в голове: 1 DoF
— Выдвижной позвоночник: 1 DoF
— Без приводов подвижной базы
Материалы
Жесткий пластик и металлический корпус с пенопластовыми вставками на руках.
03 Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Вычисления
— Два четырехъядерных процессора Intel i7 Xeon
— 24 ГБ оперативной памяти
— Встроенный жесткий диск на 500 ГБ
— Съемный жесткий диск на 1,5 ТБ
Программное обеспечение
— ROS (операционная система для роботов)
— Другие открытые программные пакеты, включая библиотеку компьютерного зрения OpenCV и библиотеку обработки 3D-облаков точек PCL.
Источник питания
Литий-ионный аккумулятор емкостью 1,3 кВт·ч, обеспечивающий работу в течение 2 часов
PR2
PR2 является одним из самых передовых исследовательских роботов на сегодняшний день.
Его мощное аппаратное и программное обеспечение позволяет ему выполнять такие задачи, как уборка со стола, складывание полотенец и доставание напитков из холодильника.
Аппаратная платформа включает в себя:
• Высокоточные датчики движения и положения
• Мощные электродвигатели с высокой точностью управления
• Интегрированную систему захвата и манипуляцию
• Улучшенные камеры и сенсоры для восприятия среды
Программное обеспечение обеспечивает:
• Адаптивные алгоритмы планирования движения
• Обучаемые модели распознавания объектов
• Реальное время обработки данных с обратной связью
• Поддержка многозадачной работы в динамичных условиях
Робот способен автономно выполнять последовательность действий, включая:
• Распознавание местоположения предметов на поверхности
• Выбор оптимального пути к объекту
• Точное позиционирование манипуляторов
• Контроль силы при взаимодействии с хрупкими материалами
Такой уровень автоматизации делает PR2 перспективным решением для промышленных и бытовых сред.
Его способность работать в условиях ограниченной видимости и с минимальными подсказками значительно расширяет сферу применения.
Рекомендуемый открытый проект: интегрированная система управления, планирования и восприятия человекоподобного робота, навигационный фреймворк и система ROS 2 команды MIT DRC, Open Navigation LLC, ROS — операционная система для роботов, ros-infrastructure.
Этот проект направлен на создание комплексной платформы для автономного поведения роботов, способных к взаимодействию с окружающей средой. Он включает в себя модули, отвечающие за координацию движений, принятие решений и адаптацию к изменениям в пространстве.
Особое внимание уделяется системам навигации и пространственной ориентации. Робот должен эффективно перемещаться в динамичных условиях, используя данные от сенсорного оборудования и карту мира. Навигационный фреймворк обеспечивает плавную интеграцию различных алгоритмов и компонентов.
Ключевые компоненты системы включают:
— Интегрированную систему управления роботом
— Модуль планирования траекторий
— Система восприятия окружающей среды
— Навигационный фреймворк на основе ROS 2
— Компоненты от команды MIT DRC
— Платформа Open Navigation LLC
— Базовая инфраструктура ROS (Robot Operating System)
— Подсистема ros-infrastructure
Проект активно развивается в рамках открытых инициатив, направленных на повышение доступности передовых технологий для робототехники. Все компоненты доступны для использования в образовательных и исследовательских целях.
ROS — это не просто операционная система, а экосистема, объединяющая множество библиотек, инструментов и распределённых сервисов. Она позволяет разработчикам быстро создавать и тестировать алгоритмы без необходимости отлаживать низкоуровневые драйверы.
Интеграция ROS 2 в проект обеспечивает улучшенную производительность, масштабируемость и безопасность по сравнению с предыдущими версиями. Поддержка современных протоколов и асинхронной обработки данных делает систему пригодной для сложных задач.
Open Navigation LLC внесла значительный вклад в развитие навигационных решений для автономных систем. Их решения используются как в лабораторных условиях, так и в реальных городских средах.
Команда MIT DRC (DARPA Robotics Challenge) разработала прототипы, демонстрирующие высокий уровень автономности. Их опыт стал основой для современных подходов к поведению и взаимодействию роботов.
ros-infrastructure представляет собой набор инструментов, обеспечивающих стабильную работу всей системы. Это включает менеджеры пакетов, сетевые сервисы и механизмы оркестрации.
