Характеристики
Основная информация
Ширина тела — 75 см, рост — 173 см, длина тела — 115 см, вес — 97 кг, скорость — 8 км/ч
02 Аппаратная информация
Датчики
• На голове установлены две камеры.
• Туловище оснащено короткодальним лазерным сканером и 3D-камерой времени полёта.
• Руки снабжены двумя шестиосевыми датчиками силы и крутящего момента.
• Кисти рук оснащены тактильными датчиками.
• Подвижная база оборудована двумя дальними лазерными сканерами.
Приводы
• Руки имеют 14 бесщёточных двигателей постоянного тока.
• Туловище — 4 линейных двигателя постоянного тока.
• Колёса — 12 двигателей.
• Голова — 2 серводвигателя.
Степени свободы
• Головы: 2 DoF.
• Руки: 7 DoF × 2.
• Кисти: 9 активных DoF × 2.
• Туловище: 4 DoF.
• Подвижная база: 12 DoF.
Материалы
• Углеродное волокно.
• Алюминий.
• Сталь.
03 Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Вычисления
• Три встроенных ПК с двухъядерными процессорами используются для управления движением, навигации и обработки изображений.
• Каждый сустав руки оснащён индивидуальным контроллером на основе FPGA.
Программное обеспечение
• Операционная система Linux на базе ROS (коммуникационный уровень), ROCK (средний уровень) и Roby (верхний уровень).
• Также используется специализированное программное обеспечение.
Источник питания
• Никель-металлогидридный аккумулятор 48 В, 4,5 А·ч.
• Время работы — 0,5 часа.
AILA
AILA — это человекоподобный робот, который исследователи используют для изучения мобильных операций, восприятия роботов и искусственного интеллекта.
Он учится выполнять задачи в условиях человеческой среды и проходит подготовку в качестве космонавта.
Характеристики AILA:
— Человекоподобный робот
— Используется для изучения мобильных операций
— Применяется в исследованиях восприятия роботов
— Применяется в исследованиях искусственного интеллекта
— Осваивает выполнение задач в условиях человеческой среды
— Проходит подготовку в качестве космонавта
Рекомендуемый открытый проект: интегрированная система управления, планирования и восприятия человекоподобного робота, навигационный фреймворк и система ROS 2 команды MIT DRC, Open Navigation LLC, ROS — операционная система для роботов, ros-infrastructure.
Этот проект направлен на создание комплексной платформы для автономного поведения роботов, способных к взаимодействию с окружающей средой. Он включает в себя модули, отвечающие за координацию движений, принятие решений и адаптацию к изменениям в пространстве.
Особое внимание уделяется системам навигации и пространственной ориентации. Робот должен эффективно перемещаться в динамичных условиях, используя данные от сенсорного оборудования и карту мира. Навигационный фреймворк обеспечивает плавную интеграцию различных алгоритмов и компонентов.
Ключевые компоненты системы включают:
— Интегрированную систему управления роботом
— Модуль планирования траекторий
— Система восприятия окружающей среды
— Навигационный фреймворк на основе ROS 2
— Компоненты от команды MIT DRC
— Платформа Open Navigation LLC
— Базовая инфраструктура ROS (Robot Operating System)
— Подсистема ros-infrastructure
Проект активно развивается в рамках открытых инициатив, направленных на повышение доступности передовых технологий для робототехники. Все компоненты доступны для использования в образовательных и исследовательских целях.
ROS — это не просто операционная система, а экосистема, объединяющая множество библиотек, инструментов и распределённых сервисов. Она позволяет разработчикам быстро создавать и тестировать алгоритмы без необходимости отлаживать низкоуровневые драйверы.
Интеграция ROS 2 в проект обеспечивает улучшенную производительность, масштабируемость и безопасность по сравнению с предыдущими версиями. Поддержка современных протоколов и асинхронной обработки данных делает систему пригодной для сложных задач.
Open Navigation LLC внесла значительный вклад в развитие навигационных решений для автономных систем. Их решения используются как в лабораторных условиях, так и в реальных городских средах.
Команда MIT DRC (DARPA Robotics Challenge) разработала прототипы, демонстрирующие высокий уровень автономности. Их опыт стал основой для современных подходов к поведению и взаимодействию роботов.
ros-infrastructure представляет собой набор инструментов, обеспечивающих стабильную работу всей системы. Это включает менеджеры пакетов, сетевые сервисы и механизмы оркестрации.
