Характеристики
Основная информация
Ширина тела — 76 см, рост — 188 см, длина тела — 56 см, вес — 150 кг
02 Информация об оборудовании
Датчики
— Голова: набор датчиков компании Carnegie Robotics, включающий лидар, стереокамеры, специализированное электронное оборудование и алгоритмы восприятия
Приводы
— 28 гидравлических приводов с замкнутым контуром управления положением и усилием
— Atlas может использовать две пары рук: одна пара изготовлена компанией iRobot, другая — Национальной лабораторией Сандия
Число степеней свободы
— 28 (шея: 1 степень свободы; руки: 6 степеней свободы × 2; корпус: 3 степени свободы; ноги: 6 степеней свободы × 2)
Материалы
— Авиационный алюминий и титан
03 Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Вычисления
— Бортовой компьютер реального времени с оптоволоконным Ethernet-интерфейсом на 10 Гбит/с
— ПО на C++ и ROS API
Источник питания
— 480 В, трёхфазное питание (через шлейф)
— Бортовой гидравлический насос и система терморегуляции
Atlas(2013)
Atlas (2013) — это габаритный человекоподобный робот, способный передвигаться по пересечённой местности и манипулировать объектами.
Он выглядит как Терминатор, однако был разработан как спасательный робот в рамках конкурса роботов DARPA.
Робот обладает следующими характеристиками:
• Высокая степень автономности в условиях экстремальных сред
• Возможность балансировки на двух ногах при движении по неровной поверхности
• Интегрированная система управления движением с использованием обратной связи от сенсоров
• Устойчивость к сильным внешним воздействиям, включая удары и падения
• Возможность выполнения сложных физических задач, таких как подъём тяжестей и подъём на высоту
• Присутствие датчиков, позволяющих отслеживать положение тела и окружающую среду в реальном времени
• Адаптивная система стабилизации, обеспечивающая плавное перемещение при прыжках и поворотах
Разработка велась в Университете Стэнфорда под руководством профессора Роберта Калмана.
Проект получил поддержку от DARPA в рамках инициативы по созданию автономных систем выживания.
Рекомендуемые открытые проекты:
— openhumanoids
— Boston Dynamics
— навигационный фреймворк и система ROS 2 от DARPA
— Open Navigation LLC
— Robot Operating System
— ros-infrastructure
Эти проекты представляют собой важные ресурсы в области разработки автономных роботов и систем управления. Они активно используются в исследовательских лабораториях и технологических компаниях. Каждый из них имеет свою специализацию и целевую аудиторию.
Проект openhumanoids направлен на создание открытых моделей человеческого тела и движений. Он включает в себя данные о суставах, мышцах и кинематике. Это позволяет разработчикам тестировать алгоритмы движения в симуляции. Также проект поддерживает обратную связь с реальными роботами.
Boston Dynamics — это компания, известная своими высокотехнологичными роботами. Её разработки часто публикуются в открытых источниках. Особенно выделяется робот Atlas, способный выполнять сложные физические задачи. Все материалы доступны для изучения и адаптации.
Навигационный фреймворк и система ROS 2 от DARPA разрабатываются в рамках программы по автономным системам. Они ориентированы на военные и исследовательские применения. Поддержка многопоточности и модульность — ключевые особенности архитектуры. Система обеспечивает надёжное взаимодействие между компонентами.
Open Navigation LLC предлагает решения для задач автономного перемещения. Компания фокусируется на безопасной навигации в сложных средах. Их технологии применяются в промышленности и транспорте. Доступ к коду и документации поддерживается на уровне open-source.
Robot Operating System (ROS) — это стандартная среда для разработки робототехники. Она позволяет объединять различные компоненты в единую систему. Поддержка множества языков программирования делает её универсальной. ROS активно развивается и поддерживается сообществом.
ros-infrastructure — это набор инструментов и сервисов, обеспечивающих работу ROS. Включает в себя репозитории, CI/CD-системы и облачные платформы. Поддерживает автоматизацию сборки и тестирования. Это критически важно для масштабных проектов.
