Характеристики
Подробная информация о продукте
01 Основная информация
Ширина тела — 70 см, рост — 130 см, вес — 35 кг
02 Аппаратные характеристики
Датчики:
— две камеры Point Grey Dragonfly2
— два микрофона
— две инерциальные измерительные единицы
— 38 потенциометров
— 88 датчиков давления
Исполнительные механизмы:
— 44 пневматических привода для управления суставами тела
— 18 электрических сервоприводов для управления лицом
Степени свободы:
— 71 в целом
— 27 электрических сервоприводов для мимики лица
— 44 независимо управляемых пневматических сустава:
• голова и шея — 4 DoF
• торс — 4 DoF
• руки — по 8 DoF на каждую
• кисти — по 3 DoF на каждую
• ноги — по 7 DoF на каждую
— каждый пневматический сустав имеет 2 степени свободы: положение и податливость
Материалы:
— алюминиевая конструкция
— акриловый корпус
— резиновое покрытие
03 Информация о программном обеспечении и системе управления питанием
Вычисления:
— компьютер Intel Xeon с 12 ядрами и частотой 2,8 ГГц
Аналоговые датчики и пневматические приводы подключены к компьютеру через систему сбора данных National Instruments
Программное обеспечение:
— операционная система Ubuntu Linux
— ROS (робототехническая операционная система) для связи с датчиками и исполнительными механизмами
— OpenCV используется для визуального восприятия
— Python/Matlab/C++ — для управления системой
Источник питания:
— сжатый воздух от внешнего компрессора
Diego-san
Диего-сан — это человекообразный робот, предназначенный для изучения когнитивного развития.
Его модель представляет собой годовалого ребёнка, однако у него очень большая голова, в которой помещается всё оборудование, обеспечивающее богатую мимику лица.
Характеристики Диего-сана:
• Человекообразный робот
• Используется для изучения когнитивного развития
• Модель соответствует возрасту одного года
• Имеет очень большую голову по сравнению с телом
• В голове размещено всё необходимое оборудование
• Обеспечивает богатую мимику лица
Рекомендуемый открытый проект: интегрированная система управления, планирования и восприятия человекоподобного робота, навигационный фреймворк и система ROS 2 команды MIT DRC, Open Navigation LLC, ROS — операционная система для роботов, ros-infrastructure.
Этот проект представляет собой комплексное решение для разработки автономного поведения роботов, ориентированных на человека. Он включает в себя модули, отвечающие за координацию движений, обработку сенсорной информации и принятие решений в реальном времени.
Цель проекта — создание универсальной платформы, способной поддерживать сложные задачи в условиях высокой динамичности. Особое внимание уделяется взаимодействию между различными компонентами системы и их совместимости с другими робототехническими решениями.
Ключевые компоненты системы включают:
— Интегрированную систему управления роботом, обеспечивающую плавное и точное выполнение движений
— Модуль планирования траекторий с учётом физических ограничений и окружающей среды
— Система восприятия, объединяющую данные от камер, LiDAR и других сенсоров
— Навигационный фреймворк, реализующий SLAM и локацию в неструктурированных пространствах
— ROS 2 — операционную систему для роботов, разработанную командой MIT DRC и Open Navigation LLC
— Поддержка инфраструктуры ROS, включая ros-infrastructure, для стабильной разработки и сборки
Проект активно развивается в рамках исследовательских инициатив MIT DRC, направленных на создание роботов, способных выполнять сложные бытовые и производственные задачи.
